سیما فایل دانلود نمونه سوال , دانلود پروژه
تاریخچه ربات ها و کاربردشان تا به امروز

عالی

docx 1395 مرداد 19 حجم : 1 مگابایت صفحات : 785000 تومان خرید و دانلود

تاریخچه ربات ها و کاربردشان تا به امروز

امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد. آزادي حركت و قابليت تغيير پذيري روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتيك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتي صحبت از طراحي و كاربرد روبات مي شود ، معياري كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غير از خصوصيات مكانيكي مانند قابليت تكرار كار يا حداكثر قدرت جا به جايي بار به وسيله روبات از ديگر ويژگيهاي آن سرعت و شتابي است كه روبات ميتواند از خود ارائه دهد . با آگاهي از اين نوع اطلاعات مكانيكي كه توليد كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار مي دهد ، هنوز مشكل بتوان كيفيت كامل كاربرد يك روبات را معلوم كرد . چون روبات سيستمي است مركب از يك تكنولوژي كه داراي عامل مكانيك و كنترل است ، در نتيجه خصوصيات حركت شناسي و ديناميك روبات بايد به خوبي طراحي شوند كه به سادگي قابل كنترل باشند . طبيعي است كه روبات بايد از نقطه نظر كنترل نيز مورد بررسي قرار گيرد .

ربات ها

1-1-مقدمه :

كارهاي دستي براي اكثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد كه اجراي كار به صورت عملي تكراري و يك محيط يكنواخت و دائمي به شيوة تكليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد .

وظيفه هايي كه چنين ويژگيهايي دارد ، مي تواند استفاده از دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار يا اتوماسيون را مد نظر قرار دهد . همچنين نياز به توليد انبوه ، مرغوبيت كالا و كيفيت يكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بيشتر خود را به سمت دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار كامپيوتري يا اتوماسيون كامپيوتري سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهاي مّولد طوري به وسيله ماشين و يا دستگاهها طراحي شده اند كه بتوانند تعيين شدة قبلي را كه در محيط توليدي به دقت و فقط براي يك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغيير ناپذيري و گراني دستگاههايي كه معمولاً به نام دستگاههاي اتوماسيون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابليت

تغيير پذيري در اجراي كار براي توليدات متفاوت و ارزانتر در محيطهاي مختلف به فراواني در خطوط توليد به كار گرفته شود .

امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد.

آزادي حركت و قابليت تغيير پذيري روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتيك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتي صحبت از طراحي و كاربرد روبات مي شود ، معياري كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غير از خصوصيات مكانيكي مانند قابليت تكرار كار يا حداكثر قدرت جا به جايي بار به وسيله روبات از ديگر ويژگيهاي آن سرعت و شتابي است كه روبات ميتواند از خود ارائه دهد . با آگاهي از اين نوع اطلاعات مكانيكي كه توليد كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار مي دهد ، هنوز مشكل بتوان كيفيت كامل كاربرد يك روبات را معلوم كرد . چون روبات سيستمي است مركب از يك تكنولوژي كه داراي عامل مكانيك و كنترل است ، در نتيجه خصوصيات حركت شناسي و ديناميك روبات بايد به خوبي طراحي شوند كه به سادگي قابل كنترل باشند . طبيعي است كه روبات بايد از نقطه نظر كنترل نيز مورد بررسي قرار گيرد . روباتهاي صنعتي مختلفي وجود دارند كه مي توانند در خطوط توليد متفاوت مورد استفاده قرار گيرند . سازندگان روباتهاي صنعتي در امر نامگذاري روباتها تا حدودي به تعريفهاي مشترك دست يافته اند كه مي توان آنرا به صورت زير دسته بندي كرد :

1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادي – بهم پيوستن خودكار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادي   -  جا به جا كردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بيشتر از 5 آزادي – كنترل مسير و دقت ( Path & Precision control )                                            

همان طور كه مشاهده مي شود كاربرد و قابليت روبات با درجه آزادي آن رابطه مستقيم دارد ( در فصلهاي آينده در اين باره بيشتر صحبت خواهيم كرد ).

ريشه واژه روبات از لغت روباتا كه در زبان (( چك )) به معني كار است گرفته شده است . انجمن روبات بريتانيا (( BRA  )) ربات را چنين تعريف مي كند :

روبات دستگاهي است با قابليت برنامه ريزي مجدد و طراحي ويژه كه توانايي به حركت در آوردن قطعه ، ابزار كار و يا ابزار خاص توليد را دارد تا طبق يك برنامه ريزي مشخص براي انجام كاري معين در رابطه با يك توليد خاص به كار گرفته شود.

تعريف ديگري از روبات كه خيلي متداول است و امروزه كاربرد بيشتري دارد از طرف اينستيتو روبات آمريكا عنوان شده است :

روبات بازوي مكانيكي با طراحي اي ويژه و قابليت برنامه ريزي براي انجام كارهاي متفاوت است كه طبق برنامه ريزي مشخصي در يه حركت در آوردن قطعه و ابزار كار و يا ابزار توليد براي انجام كار معيني مورد استفاده قرار مي گيرد.

تعريف بازوي مكانيكي :

بازوي مكانيكي ماشيني است كه عملكرد آن شبيه بازوي انسان است و در جا به جا كردن جسم و يا قطعه اي از يك نقطه به نقطة ديگر به كار گرفته مي شود .

1 – اتو ماسيون سخت :

اتو ماسيوني است كه با استفاده از سيستمهاي الكتريكي ، الكترونيكي و يا مكانيكي انجام مي گيرد.

2 – اتوماسيون نرم :

اتو ماسيون نرم آن است كه در كنترل كردن آن از برنامه نويسي سطح بالا ، يا سطح پايين استفاده مي شود .

جدول 1-1 مقايسه اي است بين اتوماسيون سخت ، اتوماسيون نرم و كار انسان .   

           يك اتوماسيون نرم تركيبي است از اتوماسيون سخت و كار انسان .

 

اتو ما سيون سخت

اتو ما سيون نرم

كار انسان

سرعت

پيوستگي – يكنواختي

قابليت تغيير پذيري

هزينه اوليه

هزينه توليد هر قطعه

بالا

بالا

پا ئين

بالا

پا ئين

بالا

بالا

بالا

بالا

پا ئين

پا ئين

پا ئين

بالا

پا ئين

بالا

                    جدول 1-1 : مقايسه بين اتو ماسيون نرم و سخت و كار انسان

كيفيتهاي استفاده از روبات در يك سيستم توليدي  را مي توان  به صورت زير جمع بندي كرد :

1- قابليت تغيير پذيري زياد نسبت به اتوماسيون سخت .

            2- قابليت استفاده روبات در محيط كار خطرناك و نا مطبوع .

            3- بالا بردن سطح توليد .

            4- يكنواختي كيفيت توليد .

            5- پر كنندة خلاء كارگر با تجربه .

            6- نياز به كارگر كمتر .

در جدول 2-1 عملكرد روبات و انسان با هم مقايسه شده است :

 

انسان

روبات

1- كدام يك قا بليت كار كردن در محيط خطرناك و نا مطبوع را دارد.

2- كدام يك مي تواند نوبتهاي زيادي بدون استراحت كار كند .

3- كداميك قا بليت حس و تشخيص را دارد .

4- كدام يك داراي هوشمندي است .

5- كدام يك قا بليت تغيير پذيري دارد .

6- كدام يك داراي تداوم يكنواخت در كار است .

7- كدام يك قا بليت انجام كارهاي خيلي سنگين را دارد .

خير

خير

بله

بله

بله

خير

خير

بله

بله

بله

بله

بله

بله

بله

                                                      جدول 2-1 : قابليتهاي روبات

         وقتيكه قابليتهاي روبات در نظر گرفته شود بعضي از تواناييهاي آن بيشتر مورد استفاده قرار مي گيرد . 95% از روباتها در حال حاضر در شش قسمت زير ( 3-1 ) مورد استفاده اند .

 

كار برد

در صد (%)

جوش كاري

جا به جايي كالا و مواد

تخليه و بار گيري

رنگرزي

مونتاژ

عمليات ما شيني

40%

25%

20%

5%

3%

2%

                                   

                                       جدول 3ـ1 : كار برد روبات در صنعت

            به غير از استفاده هاي بالا روباتهاي كمي هستند كه در كار بازبينـي مورد استـفاده قرار مي گيرند ، مثلاً پيدا كردن نشت گاز يكي از اين موارد است . در فصلهاي بعدي ، اين نوع روباتها و 

تاریخچه ربات ها و کاربردشان تا به امروز
دریافت شماره تلفن همراه صرفا جهت پشتیبانی می باشد و برای تبلیغات استفاده نمیشود.
تمامی حقوق وب سایت برای سیمافایل محفوظ می باشد . ©
خرید هاست